了解 Hello World 电控组¶
电控组工作内容¶
算法¶
- 研究能够提升机器人表现的各种算法并实现
开发¶
- 从“电”的意义上完成机器人的组装
- 编写嵌入式代码，实现机器人各项功能
- 调试各种奇奇怪怪的 bug
机器人系统运作¶
传感器¶
- 遥控系统
- IMU
- 电机编码器
- 激光测距
- 工业相机
运算平台¶
- MiniPC
控制器¶
- STM32
执行器¶
- 电机
- OLED
- 蜂鸣器
通信¶
- CAN
- USART
- USB
- SPI
- I2C
- ...
物资¶
信号线¶
- 2pin：CAN 通信
- 3pin：UART 通信
- 4pin(1)：UART 通信
- 4pin(2)：主控下载线
- 6pin：装甲板
- 7pin：C620 电调与 3508 电机连接
- USB 转 TTL 模块，用于上位机和主控板串口通信
电源线¶
- XT30, XT60, XT90
- 方为正，圆为负（上面有符号）；引脚凸为公头，凹为母头
焊接器材¶
- 导线：延长线材
- 热缩管：保护焊点，并起绝缘作用
- 铝箔纸：信号屏蔽，抗干扰；黏性小，需要额外固定；串口线必备
- 电工胶：绝缘，固定
- 绕线管：最后一层保护；把同一个原件的线绕在一起（i.e. 电机的电源和CAN）
- 扎带：固定走线；固定电器元件
- 热熔胶棒 & 热熔胶枪：固定电线连接处
焊接顺序¶
量线材长度 —> 套热缩管 —> 焊接端子和信号线 —> 铝箔纸 —> 电工胶 —> 绕线管 —> 热熔胶
电控原件¶
电池¶
- 魔术贴
- 第三局比赛必须换电池
裁判系统¶
- 机器人颜色、种类、id
- 无线局域网
- offline调试
- 射速、功率、血量
电源管理模块¶
- chassis：先过超电，再由超电供给底盘
- gimbal：pitch、yaw
- ammo-booster：摩擦轮、拨弹盘
- minipc（一拖二）：上位机、主控板
- 航插（CAN）x4：裁判系统（黑色公头）、灯条、（过滑环）图传 + 测速 + UWB、reserved
- 3pin串口：过滑环连主控板
- 4pinCAN1：一般是底盘 + yaw轴6020 + 超电 + (下供弹拨弹盘)
- RFID：无线射频识别，场地交互模块（数据通信）
- 装甲板6pin * 2：从电源管理出发，依次串联所有装甲板，最后接回电源管理
超电¶
- 电容管理模块
- 电容模组
- 超电主控板（新版主控包含了继电器）
滑环¶
- 大套小
- 上下都焊成接口，方便拆装
上位机¶
- 电源一拖二
- usb转ttl
- 相机
底盘¶
- 麦轮
- 舵轮
云台¶
- yaw
- pitch
- （等一个偏心云台）
发射机构¶
- 测速
- 枪管
- 退弹